Подключение по сети:

принтера

1. Параметры системы → Принтеры → Добавить принтер.
2. Выберите устройство → Сетевой принтер.
3. Кликните мышкой на найденном принтере. Подождите некоторое время, пока не появится Соединение AppSocket. Ubuntu на этом шаге задумывается надолго! Нажмите «Далее».
4. После завершения поиска драйверов вместо рекомендуемого «Xerox» задайте «Generic».
5. Задайте Модель «PCL 5e» и драйвер «Generic PCL 5e Printer-CUPS+Gutenprint v5.2.10[en]».

сканера

Как оказалось, никакие дополнительные пакеты для этого устанавливать не нужно (и в Винде, кстати, тоже).
1. В веб-браузере зайти по адресу, присвоенному МФУ.
2. Перейти на вкладку Сканирование→Почтовый ящик.
3. Нажать «Создать» (все отсканированные документы будут помещены в тот ящик, номер которого задаётся при сканировании с панели МФУ).
4. В появившемся меню задать имя почтового ящика латинницей, поле код почтового ящика можно очистить, чтобы каждый раз не вводить этот код при сканировании документов. Нажать «Применить».
Процесс сканирования задаётся клавишими на передней панели МФУ, при этом указывается номер почтового ящика, куда будет помещён отсканированный документ. Этот документ будет доступен через веб-браузер в меню «Список документов».
В принципе, это всё описано в руководствах пользователя и системного адмиинстратора.
Неприятных моментов два: сканер чёрно-белый, и документы сохраняться могут только в форматах tiff и pdf.
Проверено на Ubuntu 15.04.